五军都护府和卫所制度

五军都督府是明朝主要军事机构，五军都督府和兵部共掌军事。1380年，朱元璋改大都督府为中、左、右、前、后五军都督府，分领在京各卫所和在外各都司军队，这与分中书省权于六部是一致的。五军都督府只管理兵籍和军政，不能直接统帅军队，武职的升免和军队的训练归于兵部，军队调遣和指挥权则归皇帝。地方最高军事机构是都指挥使司，各地军队通过都指挥使司总于五军都督府；各省军政通过都指挥使司总于兵部。都指挥使司与都督府一样无调兵的权力。战时，兵部奉旨调兵，秉承皇帝意旨任命总兵官统帅部队，战争结束，总兵官归还将印，军队归还卫所。
卫所是明朝基本的军事单位。百户所设百户1人，共112人，千户所设千户、副千户，管辖10个百户所，计1120人。卫设指挥使等，下辖中、前、后、左、右5个千户所，共5600人。军士有军籍，世袭为军，大部屯田，小部驻防。各卫所分属各省都指挥使司，统由中央五军都督府分别管辖。京都的卫军分两种，一是五军都督府统领的48卫，另一是京卫上直卫，实际是皇帝的亲军，上直卫不归五军都督府指挥。外卫辖于各都指挥使司，都指挥使司、卫所是管理军队的系统。镇守地方和带兵打仗是另一职官系统，总镇一方，以总兵、副总兵镇守；分镇一路，以参将、游击将军分守；某一城池，由守备镇守。